fix(crane_world_model_publisher): estimateInitialVelocityが減速度引数を無視する不具合を修正

[HansRobo]

概要

crane_world_model_publisher のオフライン較正ツールにおいて、SimpleBallPhysicsOptimizer::estimateInitialVelocity が引数で渡された減速度 deceleration を無視していた不具合を修正します。

問題

estimateInitialVelocity は引数 deceleration を /* deceleration */ とコメントアウトして未使用にしており、v(t) = v0 - deceleration * t のコメント記述に反して、傾き・切片を自由に推定する2パラメータ線形回帰の切片をそのまま初速度としていました。

このため、別途最適化された「グローバル減速度」が初速度推定に一切反映されず、出力される初速度と減速度の2パラメータが物理的に整合しない状態でした。コメント「固定減速度を使用して初速度を推定」とも矛盾していました。

原因

固定傾き(固定減速度)モデルで初速度のみを推定する意図に反し、performLinearRegression による自由2パラメータ回帰の切片を初速度に採用していたため、引数 deceleration が使われていませんでした。

修正内容

• 引数のコメントアウト /* deceleration */ を解除し、deceleration を使用するように修正。
• 固定傾きモデル v(t) = v0 - deceleration * t に基づき、各時刻について v0 = v(t) + deceleration * t を算出し、その平均値を初速度推定値としました。
• 固定傾きモデルでの予測値を用いて決定係数 (R^2) と信頼区間を再計算し、推定値と整合させました。

検証

cwm の独立オーバーレイ worktree 上で対象パッケージ crane_world_model_publisher を colcon build(--no-rdeps)し、コンパイルが正常に完了することを確認しました(Build complete.)。

レビュー観点

• オフライン較正ツールであり、fix/ball-calib-global-decel-v0 と同種の修正方針です。
• 固定傾きモデルにおける初速度推定式 v0 = mean(velocities + deceleration * time_points) の妥当性。
• R^2・信頼区間の算出が固定傾きモデルと整合していること。

本PRはソースコード監査ワークフローで検出・敵対的検証されたバグに対する単一修正です。