fix(crane_physics): FLYINGボールの着地時間計算でpos_zを考慮するよう修正

[HansRobo]

概要

crane_physics の BallPhysicsModel において、FLYING（チップキック飛行中）状態のボールの着地時間計算が現在高度 pos_z を無視していた不具合を修正します。

問題

ball_physics_model.cpp の getStopTime / getMaxDistance の FLYING 分岐では、着地時間を

landing_time = max(0, -2 * vel_z / gravity)

で算出していました。この式は地面（z=0）から打ち上げたボールの滞空時間を表すものであり、現在のボール高度 pos_z を完全に無視しています。

そのため、高所からの落下中（vel_z <= 0）では landing_time が 0 にクランプされ、飛行中の水平移動が一切加算されません。結果として停止時間・最大到達距離（着地位置）の推定が過小評価されていました。

一方で同クラスの predictPosition / predictVelocity は正しく pos_z を考慮した放物運動の根を解いており、関数間で挙動が不整合な状態でした。

原因

地面（z=0）からの打ち上げ滞空時間の式を流用し、getMaxDistance では引数 pos_z を [[maybe_unused]] として無視、getStopTime ではそもそも pos_z を受け取っていませんでした。

修正内容

• predictPosition / predictVelocity と同一のロジックで着地時間を解く private ヘルパー getFlyingLandingTime(pos_z, vel_z) を新設しました。
  • z(t) = pos_z + vel_z * t + 0.5 * gravity * t^2 = 0（gravity は負値）の正の最小根を返します。
  • 判別式が負、または正の根が存在しない場合は 0 を返すフォールバックを備えます。
• getStopTime のシグネチャに pos_z を追加し、FLYING 分岐で当該ヘルパーを使用するよう変更しました。
• getMaxDistance の引数 pos_z の [[maybe_unused]] を外し、FLYING 分岐で当該ヘルパーを使用するよう変更しました。
• 呼び出し側 ball_info.cpp の Ball::getStopTime() を新シグネチャ（pos_z 受け渡し）に追従させました。

これにより、飛行中の高度を考慮した着地時間・着地位置が算出され、predictPosition / predictVelocity との整合性が取れます。

検証

• cwm の独立オーバーレイ worktree 上で、colcon build（--no-rdeps）による crane_physics のコンパイルが成功することを確認しました（Build complete.、エラーなし。既存テストコードの警告のみ）。
• 当該パッケージのユニットテストを実行し、全件パスを確認しました。
  • colcon test --packages-select crane_physics: 1 package finished
  • colcon test-result --verbose: 118 tests, 0 errors, 0 failures, 0 skipped（gtest 10 件含む）

レビュー観点

• チップキック飛行中（FLYING、vel_z <= 0 を含む高所落下中）における停止時間・最大到達距離（着地位置）推定の妥当性。
• getFlyingLandingTime の根の選択（正の最小根）とフォールバック（判別式負・非正根）の妥当性、および predictPosition / predictVelocity との一貫性。
• getStopTime のシグネチャ変更に伴う呼び出し側の追従漏れがないこと。

本PRはソースコード監査ワークフローで検出・敵対的検証されたバグに対する単一修正です。