fix(crane_sender): SSL/GrSim送信パスのrobot_states_境界チェック追加

[HansRobo]

概要

crane_sender の SSL/GrSim 送信パスにおいて、robot_states_ への範囲外アクセスが発生しうる問題を修正します。IBIS 送信パスと同じ境界チェックを追加し、3 つの送信パスでガードを統一します。

問題

sendSSL と sendGrSim は robot_states_[command.robot_id] を境界チェックなしでアクセスしていました。robot_states_ は固定長の std::array<PerRobotState, CommConfig::AI_CMD_V2_ROBOT_NUM>（要素数 11）です。command.robot_id は uint8(0-255) のため、11 以上の値が渡されると配列範囲外参照が発生します。さらに convertToLocalVelocity は受け取った state への書き込みを行うため、範囲外書き込みによる未定義動作（メモリ破壊）につながります。

原因

IBIS 送信パス sendIbis には if (command.robot_id < CommConfig::AI_CMD_V2_ROBOT_NUM) のガードが存在しますが、SSL/GrSim パスには同等のガードがありませんでした。

上流の入力検証も不十分で、teleop の robot_id パラメータは無検証で 11 以上を設定可能であり、local_planner のガードも 20 未満しか弾かないため、範囲外 ID が送信ノードに到達しえます。

修正内容

sendSSL および sendGrSim の robot_states_ アクセス前に、sendIbis と同じ境界条件 command.robot_id >= CommConfig::AI_CMD_V2_ROBOT_NUM を判定するガードを追加しました。範囲外 ID のコマンドは continue でスキップします。

また、無言でスキップすると不具合の発見が困難になるため、スキップ時に RCLCPP_WARN_THROTTLE（1 秒スロットル）で範囲外 ID を警告ログに出力します。これによりログ氾濫を避けつつ、異常な ID の混入を検知できます。

これにより SSL / GrSim / IBIS の 3 送信パスで境界チェックが統一されました。

検証

cwm の独立オーバーレイ worktree 上で colcon build（--no-rdeps）を実行し、crane_sender パッケージのコンパイルが正常に完了することを確認しました（Build complete.）。stderr は gtest_vendor 由来の CMake 非推奨警告のみで、本修正に起因するエラー・警告はありません。

レビュー観点

• 範囲外 ID を単純にスキップする方針で問題ないか（本実装ではスロットル付き警告ログを追加しています）。警告レベル・スロットル間隔(1000ms)の妥当性。
• IBIS パスは無言でスキップしている一方、本修正の SSL/GrSim パスでは警告を出す差異の許容可否。

本PRはソースコード監査ワークフローで検出・敵対的検証されたバグに対する単一修正です。