fix(crane_play_switcher): レフェリータイムアウト復帰後のSTOP固着を修正

[HansRobo]

概要

crane_play_switcher において、レフェリーメッセージのタイムアウトで安全のため STOP に強制遷移した後、同一の RAW コマンドでレフェリーが復帰すると INPLAY 等へ戻れず STOP に固着する不具合を修正します。

問題

check_referee_timeout() はタイムアウト検出時に play_situation_msg.command を STOP へ強制遷移させますが、その際 latest_raw_referee を更新しません。このため、レフェリーが直前と同一の RAW コマンドで復帰した場合、referee_callback() の差分判定 latest_raw_referee.command.value != msg.command.value が偽となり、コマンド更新ブロックに入れません。結果として INPLAY などへ復帰できず STOP に張り付いたままとなり、復帰時の警告も出ませんでした。

原因

タイムアウトでの STOP 強制遷移時に latest_raw_referee を据え置いたため、復帰時の差分検出をすり抜けます。STOP からの復帰経路は referee_callback() の差分判定ゲート配下のみであり、それ以外に状況を再評価する機構が存在しないことが根本原因です。

修正内容

referee_callback() の冒頭、タイムアウト復帰を検出する箇所（referee_timeout_active_ を false に戻す箇所）で、latest_raw_referee.command.value を実在しない sentinel 値（-1）へ無効化します。RefereeCommand.value は int32 で有効値は 0 以上のため、-1 は決して実コマンドと一致しません。これにより、復帰後の最初の referee_callback() で差分判定が必ず成立し、最新の referee コマンドに基づいて状況が再評価され、STOP が正しく上書きされることを保証します。

• 変更ファイル: crane_play_switcher/src/play_switcher.cpp

検証

cwm の独立オーバーレイ worktree 上で colcon build（--no-rdeps）を実行し、crane_play_switcher パッケージが警告・エラーなくコンパイル完了することを確認しました（Build complete.）。

レビュー観点

ステートマシンの変更です。レフェリー瞬断 → 同一コマンドでの復帰シナリオにおける動作（STOP からの正常な復帰、復帰警告の出力、sentinel 値が後段判定に悪影響を与えないこと）を重点的にレビューしてください。

本PRはソースコード監査ワークフローで検出・敵対的検証されたバグに対する単一修正です。