fix(crane_sender): SSLシミュレータのkick_angleを度単位で送信するよう修正

[HansRobo]

概要

SSL シミュレータ（ssl_simulation_robot_control.proto 経路）へ送信する kick_angle の単位が誤っていたため、チップキックがほぼ機能していなかった問題を修正します。

問題

ssl_simulation_robot_control.proto の kick_angle フィールドは度単位を要求します。しかし crane_sender/src/ibis_sender_node.cpp の sendSSL では、computeKick が返すラジアン値（angle_rad）をそのまま cmd->set_kick_angle() に渡していました。

その結果、30 度のチップキックが約 0.52（度として解釈）となり、チップキックがほぼ平面キックとして扱われ機能しませんでした。

原因

computeKick は chip_angle_deg_ * M_PI / 180.0 によりチップ角度をラジアンで返します。

• grSim 経路（sendGrSim）では kick.angle_rad を cos / sin に渡して kickspeedx / kickspeedz を算出するため、ラジアンのままで正しい。
• 一方 SSL 経路（sendSSL）では proto が度単位を要求するにもかかわらず、変換せずラジアン値を渡していた。

修正内容

sendSSL の set_kick_angle 呼び出しでラジアン→度へ変換するよう修正しました。

cmd->set_kick_angle(kick.angle_rad * 180.0 / M_PI);

computeKick の戻り値はラジアンのまま維持し、grSim 経路の挙動は一切変更していません。SSL 経路のみ単位変換を追加する最小限の修正です。

検証

cwm の独立オーバーレイ worktree 上で、対象パッケージ crane_sender の colcon build（--no-rdeps）を実行し、コンパイルが正常に完了することを確認しました（Build complete.、ビルドエラーなし）。

レビュー観点

• SSL シミュレータ実機でチップ角度が意図通り（例: 30 度チップ）に反映されるか確認を推奨します。
• grSim 経路に影響がないことの再確認。

本PRはソースコード監査ワークフローで検出・敵対的検証されたバグに対する単一修正です。