fix(crane_geometry): Interval::eraseの境界一致ケース取りこぼしを修正

[HansRobo]

概要

crane_geometry の Interval::erase（区間減算）における境界一致ケースの取りこぼしを修正しました。

問題

interval.hpp の erase は厳密不等号（< / >）のみで境界判定を行っていたため、ある erase が生成した境界に後続の erase が接するケース等で境界一致を取りこぼし、不正な区間を生成していました。

再現例:

append(1, 8);
append(8, 19);   // 境界 8 で接する 2 区間
erase(1, 7);     // 期待: 幅 12（[7,8] + [8,19]）だが、修正前は 18 のまま

この区間計算は world_model_wrapper.cpp:306 のシュートコース角度計算で利用されており、誤った区間幅が実害につながっていました。

原因

• 区間減算の境界条件で <= を使うべき箇所が < になっており、境界一致時に区間が正しく縮められなかった。
• uppers / lowers を個別に sort していたため、本来ペアであるべき上端・下端の対応がソートで崩れうる脆さがあった（特に中抜き分割時に対応がずれる）。

修正内容

erase を区間減算として正しく再実装しました。消去区間 [L, U] を各既存区間 [lo, hi] から引く際、以下の場合分けを行います。

• U <= lo || L >= hi: 重なりなし（境界一致を含む）→ 区間はそのまま残す
• L <= lo && U >= hi: 完全に覆われる → 区間を削除
• L > lo && U < hi: 中抜き → [lo, L] と [U, hi] の 2 区間に分割
• L <= lo: 下端を縮める → [U, hi]
• それ以外（lo < L, hi <= U): 上端を縮める → [lo, L]

結果は新しい区間リストとして再構築することで、uppers / lowers のペア対応を常に保持します。これにより個別 sort によるペア崩れの脆さも解消しています。

検証

• cwm 独立オーバーレイ worktree 上で当該パッケージのみをビルド（cwm ws build --no-rdeps）し、コンパイルが正常に完了することを確認（Build complete.）。
• colcon test --packages-select crane_geometry を実行し、ユニットテスト（test_interval / test_geometry を含む gtest 2 件、linter / copyright / xmllint 含む計 23 チェック）がすべて成功することを確認（0 errors, 0 failures）。
• 手計算ケース（上記再現例 append(1,8); append(8,19); erase(1,7) で幅が期待どおり 12 になること）でもロジックを検証。

レビュー観点

• 区間減算の場合分け（境界一致での <= の使用、中抜き分割、端の縮め）の網羅性と正当性。
• uppers / lowers をペアとして再構築することで対応が崩れないこと。

本PRはソースコード監査ワークフローで検出・敵対的検証されたバグに対する単一修正です。